唐太宗时，政局已趋稳定。于是，在贞观十年（）对府兵制进行了重大改革。军府改称折冲府，统军改称折冲都尉，别将改称果毅都尉，从而使府兵制更趋完备、成熟，更有利于巩固李唐统治。

府兵的组织体制

折冲府分三等：兵员达人为上府，人为中府，人为下府。每府置长官折冲都尉人，副长官左、右果毅都尉各人，长史、兵曹、别将各人，校尉人，旅帅人，正、副队正各人。

府兵由六品以下官子孙及白丁无职役者点充。白丁就是无爵之人，是自由民的起码身份。选拔的标准是：财产相当者取富，力量相当者取强，财、力均相当者取丁口多者。每三年简点一次，由州县官吏负责，成丁者加入府兵，岁方解除兵役，本人免租庸调，其家不免征徭。

府兵人为团，团置校尉；人为队，队置队正；人为火，火置火长。每队具有火钻、胸马绳各一，首羁、足绊各三。每火备六驮马（无马乡则备驴、骡、牛），以及乌布幕、铁马盂、布槽、锸、、凿、碓、筐、斧、钳、锯各一，甲床二个，镰二个。府兵自备弓、胡禄（盛矢器）、横刀、砺石、大艄（解结锥）、毡帽、毡装和行藤（裹腿）各一，矢三十，麦饭九斗，米二斗，并其介胄，戎具收藏于兵库。有战事出征，按所存发给。番上宿卫，则仅给弓矢、横刀。能骑射者为越骑，余为步兵、武骑、排钻手和步射。

府兵的领导体制

折冲府隶中央十二卫和东宫六率。其中，左右卫均领个军府，诸卫领至个，其余隶属东宫六率。

卫大将军为府兵的最高长官，直隶于皇帝，无权调动府兵。按规定，凡调拨十人、十马以上，需由皇帝批准，尚书省兵部负责执行。符契至州府，由刺史与折冲勘验属实后，始得发兵。若征发全部府兵，折冲都尉以下均行；征发部分府兵，仅果毅都尉从行；征发少数府兵，则别将前往。若违反规定，也有明确的惩处条例。

《唐律疏议》中载：急需用兵之处，因路远不能及时上奏者，可便宜从事，但军队一经调动，则须立即奏报。但若无紧急之事，又不先上报，私自调谴人以上、人以下者，判徒一年；满人判徒一年半；超过人罪加一等；人以上流放三千里；人处绞刑。反之，该发兵时不发，或不给足兵数者，根据人数多寡，其罪与擅发罪相同。应当配备马匹的，官府出资为其购买。折冲、刺史每年检阅，以好马淘汰劣马，钱不够由折冲府资助。